Het is niet helemaal duidelijk hoe oud de yogafilosofie is. Maar in de Indiase Veda's, een verzameling teksten uit India die tot op heden bewaard is gebleven, zijn er aanwijzingen dat mensen in India al meer dan 3500 jaar geleden mediteerden en pranayama-oefeningen deden. Andere wetenschappers beweren dat yoga nog veel ouder is. Wanneer yoga is ontstaan is dus niet helemaal duidelijk. Wat wel duidelijk is, is de betekenis van "yoga" in de oude Indiase taal: eenheid, eenwording en harmonie. De asceten gebruikten de beoefening van yoga in al zijn vormen al voor lichamelijke en geestelijke zuivering.
Maar hoe kwam yoga vanuit India naar ons in de Westerse wereld? In de 18e en 19e eeuw werden steeds meer intellectuelen zich bewust van de heilige geschriften en de wereld van yoga - namelijk door de Bhagavad Gita, een van de belangrijkste yogaschriften. Humboldt was zo enthousiast dat hij zelfs Sanskriet begon te leren; andere intellectuelen probeerden de geschriften te vertalen. Daarnaast gingen westerse intellectuelen een uitwisseling aan met Indiase intellectuelen en ontstonden er nieuwe vormen van yoga, die zo in de westerse wereld tot ons kwamen.
In de jaren 1950 kwamen steeds meer Indiase yogadocenten naar de Westerse wereld om hun kennis over te dragen. In de jaren 1970 kreeg yoga een nieuwe impuls door de Beatles, die verlichting zochten in India en daar zelfs enige tijd in een ashram woonden. Dit werd gevolgd door "Yoga im ZDF" en de filosofie werd steeds populairder - en de trend stijgt nog steeds.